直角坐标机器人的优化设计———论直角坐标机器人的选型与应用一 直角坐标机器人的定义及主要特点        机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或