简单的子程序便可让ABB机器人自动回六个轴原点

      下面简单介绍通过一个简单的子程序，就能让ABB机器人回到六个轴的零点标记位。当然，前提是六轴已做过校准标定了。这个子程序如下：

PROC aAbsj()
    !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
    !move to the calibration position
    !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
    MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v150, fine, tool0;

  ENDPROC

        这个子程序的用途是：如果机器人的SMB板的电池已耗尽，但新电池还没装上的话，每次开机都要进行校准的操作，而且程序中的点会出现微小的偏差。为了解决这个问题，你可以在机器人断电之前，用这个子程序将机器人回到六个轴的标定位置，下一次上电的时候，还是会报警，要求进行校准，但这时就不用去JOG机器人的，只要直接在示教器上进行校准的操作就好了。但要注意的是，有的机器人回六个轴的原点可能会因为夹具的原因而干涉。

        这在S4C和IRC5中都是有效的。