枕型袋包装广泛应用于方便食品、日用化工、调味品、医药、农药等行业。可以包装液体、固体和粉状物质，是物体包装的一种大众化包装形式，是人们易于接受的包装形式之一。主要特点是包装范围广，易于实现包装，方便物流运输。枕型包装技术趋于成熟，向着高产量大型化方向发展。包装速度越高，产量越大，要求后续的装箱设备越显得重要，目前靠人工装箱已经不能满足包装生产的需要，特别是带有毒性的包装物品危害着工人的健康。

1. 枕型袋装箱机的主要组成及特点
1.1枕型袋自动装箱机的主要组成
枕型袋自动装箱机主要由供箱板、箱子成型及底部折边、箱体传送，袋子收集及填充装箱、封箱和捆扎等组成。

1.2枕型袋自动装箱机的主要包装工艺过程:

        拾取箱板→→箱子成型及底部折边→箱体传送→袋子收集及填充装箱→封箱和捆扎。机器的实际控制过程中，拾取箱板、箱子成型及底部折边是完成箱子成型，按一定的顺序进行。袋子收集及填充装箱是完成物料收集和填充，按一定的顺序进行。箱子成型和成物料收集及填充可同时进行，这样提高了装箱速度。封箱和捆扎是自动装箱机的辅助设备，是将装好的箱子进行封箱和捆扎，完成包装的最后工序。
2.枕型袋自动装箱机的控制系统
2.1取箱板及箱子成型控制
取箱板系统控制过程简述
        取箱板系统的控制主要包括箱板送料槽的控制和取箱板过程的控制。箱板送料槽中存放足够多的箱板，供取箱板器进行取箱板，取箱器每取出一个箱板，箱板送料槽就要步移，保证下一次取箱板正常抽取。
取箱板过程控制主要由取箱器（长位移汽缸）和真空发生器组成。取箱板时，要检测取箱器的位置，若取箱器在箱子成型位置、或箱子正在传送，取箱板器必须等待取箱器到达填充台位置时，取箱板器动作拾取箱板。拾取箱板成功的标志是取箱板器在初始位并且开箱器处光电开关检测到箱体。
2.2箱子成型过程控制
        当箱板取到位后，通过机械机构，箱子打开，光电开关B1检测到信号，驱动汽缸C1动作，使箱子完全竖起。取箱器移动到开箱位置，打开真空，拾取箱子，控制汽缸C2动作，折箱子底部短边，接近开关SQ1检测C2动作到位后，驱动C3汽缸动作折底部长短边，接近开关SQ2检测C3动作，驱动汽缸C4动作，折底部长边，等待取箱器取走箱子，恢复C4状态。时序控制图如图3所示。 

箱子的传送控制
2.3箱子传送工艺过程
       箱子的传送是利用电机M1驱动连杆机构，驱动滑杆，带动箱子传送器前后移动，机构简图如图4所示。箱子传送器的作用是将打开的箱子从箱子打开处传送到填充台上，同时将装好包的箱传送到打包传送带上进行封箱打包。箱子传送器的位置状态有两种，第一种情况是将空箱传送在填充台，实箱传送到打包输送带上，等待开箱处的信号。第二种情况是开箱处有空箱子打开，空箱传送器移动到开箱处，拾取空箱，完成底部折边，等待填充台装满箱子后，将空箱移到填充台处，实箱移到打包输送带上。机器停机后，箱子传送器复位在填充台处。
3.箱子传送过程控制
        箱子传送器在填充台位置和开箱处时，分别由接近开关SQ5和SQ6检测，控制传送电机M1的运行停止，控制时序如图4所示。 

        当光电开关B1检测到空箱打开时，电机M1运行，带动箱子传送器移动，接近开关SQ6检测到信号后，电机M1停止运行，驱动汽缸C5动作，打开真空发生器，拾取空箱，完成折底边，等待填充系统装满箱子后，驱动电机M1运行，接近开关SQ5检测到信号后，电机M1停止运行，空箱送到填充台，实箱送到打包输送带，汽缸C5复位，完成一个装箱周期。
   

4.填充下料装箱的控制
填充下料装箱机构组成
        填充装箱机构主要由主输送带，伸缩带，填充台，下料控制系统组成，如图5所示。主输送带由电机M3、减速机和输送带组成，在机器的设计中，主传送带的的线速度不可调。伸缩带由伺服驱动电机
    

        M2、减速机和滑行轨道组成。输送带的伸缩位移由伺服电机M2控制。填充台主要由下料槽和下料驱动汽缸组成，主要作用是通过伸缩带的变速运动，将枕型袋整齐的放到下料槽上，通过下料汽缸，打开下料槽将袋子装入纸箱内。